Дано решение задачи о плотной упаковке тел различной формы в трехмерном  евклидовом пространстве. В качестве эталонов для сравнения используются тела, образующие разбиение трехмерного пространства, а именно, гексаэдр, прямоугольная треугольная и шестиугольная призмы. Исследована зависимость от выбора эталона относительного объема и коэффициента заполнения для ряда твердых тел с различной симметрией, в частности, для тел вращения и правильных многогранников. Приведен алгоритм решения задачи для тел произвольной формы в зависимости от топологических свойств и гладкости.